作者：拉风的极客

2021 年 6 月，稚晖君在 B 站上发布了一条「自动驾驶自行车」的视频，一经推出迅速火爆，也让他后来成为人们口中的「华为天才少年」。

4 年后，已经成为创业者的他，再次用「自行车」成功出圈。不过，这次自行车上有了「人」。

2025 年 3 月 11 日，在曝光机器人基座大模型 GO-1 之后，智元机器人曝光了最新的产品灵犀 X2 机器人。和大家预想的一样，灵犀 2 在视频中既能跳科目三，也能用灵巧的双手「缝葡萄」，当然，还有稚晖君赖以出名的自行车，灵犀 X2 在自行车上的骑行，再次证明自行车，才是稚晖君的「魂器」。

灵犀 X2 的运动能力不仅出众，而且还有自己的「性格」，会耍宝，也会撒娇。

智元的灵犀 X2，到底能不能走进普通人的家庭？成为人们的萌宠或者伙伴？

又是自行车！

在鸽了大家两年之后，那个曾经以自动驾驶自行车圈粉无数的「野生钢铁侠」的稚晖君先是在3 月 10 日发布了 ViLLA 架构和大模型 GO-1，今天又整了个大活儿，只不过这次骑在自行车上的是他的灵犀 X2 机器人，它具备自主平衡+踏板力度控制，转弯时还会倾斜车身防摔倒，动作十分丝滑：‌

灵犀 X2 骑自行车｜图片来源：智元机器人

而这得益于灵犀 X2 的 28 个自由度设计，而且没有使用任何并联结构。并联结构通常需要复杂的传动系统和多关节联动控制，而灵犀 X2 采用纯串联构型，避免了并联机构中常见的机械干涉问题，降低了系统设计复杂度。

这样的自由度要是不用来跳舞就可惜了。果然，它跳起了科目三：

灵犀 X2 大跳科目三｜图片来源：智元机器人

串联结构减少了关节间的耦合依赖，降低了故障风险，提升了整体运动稳定性结合深度强化学习与模仿算法，它就可以像人一样，能轻松完成走路、奔跑、骑自行车这些高难度动作。

不过骑自行车这件事情可不仅是需要灵活的手脚，还需要小脑的协调。于是智元机器人就自研了「小脑控制器 Xyber-Edge」，加上「智能电源管理系统 Xyber-BMS」，在运控算法层面实现了突破，让灵犀 X2 具有更好的协调性。而且在舍弃并联结构后， 「小脑控制器 Xyber-Edge」和深度强化学习算法，实现了高精度动态平衡控制。